铁轨最先被发明。1767年，英国的金属大跌价，有家铁工厂的老板看到堆积如山的生铁，既卖不出去赚不了钱，又占用了很多地方，就令人浇铸成长长的铁条，铺在工厂的道路上，准备在铁价上涨的时候再卖出去。可是，人们发现车辆走在铺着铁条的路上，既省力，又平稳，就这样，铁轨先于火车诞生了。
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轨道由道床、轨枕、钢轨、连接零件、防爬设备及道岔组成。最初钢轨为铸铁轨，再发展为工字形钢轨，20世纪80年代，世界上多数铁路采用的标准轨距为1435毫米（4英尺8英寸）。较此窄的称窄轨铁路，较此宽的称宽轨铁路。
道床直接铺在路基面上，道床采用碎石、卵石、矿渣等材料。钢轨、轨枕、道床是一些不同力学性质的材料，以不同的方式组合起来的。一般而言，轨道的底部为道床，是为轨道提供弹性及排水功能。铁轨也可以铺在混凝土筑成的基座上，甚至嵌在混凝土里。
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